特殊声明：本篇文章不保证内容真实性，有些事情是业内口口相传的，不排除有人故意黑别人，使用资料来源也无法确保真实性，大家看了乐就好了，请研究无人机历史的不要以这篇文章为准
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February 12, 2021 at 09:21AM
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创新者异闻录（1/7）——多旋翼无人机历史与大疆 by @Metal A-wing
特殊声明：本篇文章不保证内容真实性，有些事情是业内口口相传的，不排除有人故意黑别人，使用资料来源也无法确保真实性，大家看了乐就好了，请研究无人机历史的不要以这篇文章为准
早在 1907 年 Bregue 兄弟就进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验
航模无人机旧时代
各种无人机很早就有，不过属于航模，和遥控玩具车是一类东西
固定翼和直升机的航模也经常使用
固定翼和直升机可以通过纯机械就可以飞行
还有一部分是做军事用途的无人机，军工背景做无人机
这也也造成了无人机的两大派系：航模派（长三角，珠三角一带）和军工派（比如：零度，地址在东北或西北的无人机厂商）
还有一类是机器人派：比如大疆，极飞，零零无限
这几类思路有明显的区别：
- 航模派注意成本，卖配件的居多（那些玩具机就是他们做的）
- 军工派不注意成本，做那种超大的，靠关系销售
- 机器人派天天研究软件算法
多旋翼崛起的主要原因是：基于MEMS（Microelectromechanical Systems）（微机电系统）的惯性导航系统开始应用，它的重量很轻仅有几克，于是多旋翼飞行器开始采用这类系统实现较为稳定的飞行
惯性导航单元又称 IMU（inertial measurement unit）和 MCU （microcontroller unit 又称：单片机）一起组成 惯性导航系统
用大白话说就是：单片机加传感器
Parrot 和 多旋翼时代
2004年，法国 Parrot 公司开始研发消费级多旋翼无人机，并在 2010 年将 AR.Drone 四旋翼无人机推向市场，开启了消费级多旋翼时代
2004年，大疆的创始人汪滔还在读硕士，与两位同学开始研究无人驾驶飞行技术
2006年，美国 Spectrolutions 公司推出了搭载航拍影像稳定器的版本，这年大疆刚成立
DJI 与 汶川地震
2007 年 大疆资金困难，汪滔家族的世交陆迪慷慨解囊，投了9万美元，谢嘉卖掉房子投资大疆（对，就是传说中卖房子投资大疆的那个人）
2008 年 汶川地震
2008 年 大疆首款成熟产品面试。他研发的第一款较为成熟的直升机飞行控制系统 XP3.1 面市。
2008 年 汶川地震时用大疆飞控的无人直升机去航拍山里面的情况，从此一路崛起
2008 年 大疆核心成员卢致辉离开，之后陈金颖、陈楚强也相继离开，核心成员只剩下汪滔一个人 大疆的合伙人危机
卢致辉 后来创办了科比特航空，深耕于行业客户，陈金颖后来也去了科比特
陈楚强 后来离开了无人机领域，自己又开始创业
DJI 和 3DR 和 美国市场的开拓者
2011 年，在印第安纳州曼西市举办的无线电遥控直升机大会上，汪滔结识了得克萨斯人科林·奎恩。科林是一名航拍手，自己有一家经营航拍业务的公司，也是大疆的用户。
科林加入北美分公司，担任负责运营的总经理，并给了对方北美分公司48%的股份。
科林是个营销奇才，他为大疆提出了 “the future of possible （“未来无所不能”）” 的口号，并利用他参加《极限挑战》等综艺节目积累的明星资源在 Facebook 等社交媒体上大肆宣传禅思和 Phantom。科林的社交式营销使得大疆的用户群打破了航模爱好者的边界，普通大众也开始注意到大疆的产品。
当时的 Go Pro 是火遍全球的运动相机品牌
Go Pro 方认识并计划合作也是科林的关系。Phantom 2 给 Go Pro 代工贴牌汪滔也首肯，但在 具体谈判中，Go Pro 方提出拿走三分之二的利润，科林擅自答应了这场不平等的交易，这让汪滔无法接受，终止了与 Go Pro 的合作。于是，Phantom 2 并没有如预期的那样与 Go Pro 深度捆绑着一起亮相。
一种观点认为，因为与 Go Pro 合作未果，汪滔决议自己做相机，其实不然，相机研发一直在汪滔的计划中，Phantom 2 原计划就是给 Go Pro 贴牌合作。只是科林的行为让汪滔意识到，这个帮其拓展美国市场有功的美国人并不在汪滔的完全掌握之中，让科林失分的还在于，科林在领英等社交软件上声称自己是大疆的 CEO，而真实情况是，科林只是大疆在北美子公司的 CEO，这两者相加让汪滔决议以换股的方式将北美子公司合并到母体
2014 年 8 月，经过半年官司，科林与大疆达成庭外和解，拿到 1000 万美金。按照当年红杉进入大疆的 15 亿美金的估值折算，这个价格基本是符合汪滔的心理预期。
科林为何接受汪滔的条件，很大程度上是因为，在与大疆打官司的时候， 3D Robotics 向科林摇起了橄榄枝。
而几乎在官司尘埃落定的同时，科林作为SVP加入了美国无人机企业 3D Robotics ，扬言要让全世界认识 3DR (3D Robotics)
克瑞斯·安德森 Chris Anderson （这是个神奇的人）创办无人机制造商 3D Robotics
“如同个人电脑在 20 世纪 70 年代诞生和的兴起，个人无人机也将在这十年里崛起，我们正在进入无人机时代”。——克瑞斯·安德森 （Chris Anderson）
著名的开源飞控项目 ArduPilot 是 3DR 产品的一部分
大疆在北美最大的竞争对手
Go Pro 摄像头 和 3DR Solo 组成的航拍机在之后和 DJI Phantom 3 的竞争中落败
2016 年，3D Robotics 完全退出了无人机硬件市场。
科林离开了 3DR，成立的 Hangar 公司，是一家专门使用无人机进行数据采集的公司（不做硬件了，做纯软件）
DJI 与 Go Pro
Go Pro 就是你们平时用的那个运动相机的那个 Go Pro 。
Go Pro 和大疆合作破裂之后， Go Pro 就自己开始做无人机，后来 Go Pro 关掉了无人机业务
大疆后来自己做的相机，后来收购了哈苏相机
零零无限 与 无人机新型交互方式
2013 Raffaello D’Andrea 教授，在 TED 发表演讲，这就是一切的开端
2015 年 5 月，Lily Camera 炫酷的演示视频曾刷屏社交网络，一夜爆红
Lily Camera 是第一款呈现如此超越想象功能的跟拍无人机产品，当时在 Kickstarter 上众筹预售达到了 3400 万美元。后来迟迟拿不出稳定的产品
零零无限在 2016 年 10 月发布了小黑侠 Hover Camera，以及，大疆开发了 Phantom 和 Inspire（现在是 Mavic），成为当前市场上最好的三款跟拍无人机产品。
Hover Camera 做的是真的好，如果市场再很好的话，零零无限也就崛起了吧
口袋航拍本质上就是伪需求
当时还有很多无人机厂商都做了口袋跟拍无人机，比如：零度 dobby，DJI Spark
当年的零度还可以和大疆一战，口袋跟拍无人机之后已经没有可以阻止大疆成为霸主的企业了
零度的发布会时，汪滔叫人去现场砸场子，由于当时零度发布会时，没有多少关注，所以这件事并没有发生
后来零度的 dobby 卖不出去，库存太多，就直接拿去做无人机表演编队了。后来做无人机表演编队那个团队集体出走了（去了高巨）
口袋航拍的市场时有问题的，众筹平台在刷数据，无人机厂商炒概念，投资机构往里投钱，创造了一个虚无的市场
载人多旋翼
广州某著名高企，那个载人飞机就是个笑话，看一次笑一次，载人多旋翼卖到迪拜，然后出了事故
极飞与农业
我也问过很多人，为什么无人机能用来打农药？
大家说了很多答案，例如无人机全自主飞行，精度很高；飞控算法很好；电池密度提高等等。
我说全错。无人机能打农药，是因为农药和水的配比关系从原来的 1:2000 降到了 1:10
以前 1 千克农药要配 2000 千克的水，所以要用大拖拉机拖着一个大水箱去打药。无人机能行，是因为 1 千克农药只需要配 10 公斤的水，我们就可以让小家伙飞起来，干大家伙能干的事。从能源上、从功能上都变得可行。
——极飞科技创始人、CEO 彭斌
日本早就开始用雅马哈无人直升机喷农药了。目前最好的遥控器仍然是日本的 futaba
传说中的无人机植保元年，那几年每年都有人说今年是植保元年，
农业植保无人机是一个刚需
2016 年，大疆发布 MG-1 植保无人机，大疆进入植保领域
之后的几年小的无人机厂商纷纷退出植保领域，只剩下了 极飞 和 大疆 （注：极飞 2005 成立和大疆 2006 成立）
作为当时我也在做植保无人机，（就是自己造飞机的那种，造出来了拿着去农民的地里喷农药
就是这段经历，后来我控制无人机时已经有心理阴影了，不敢再飞大型飞机了。我一拿起遥控器就想起飞机在我身边炸机时的场景（当时我要反应慢一点，脑袋就直接没了）
我还是可以谈一下大疆的第一代农业植保机的，毕竟我实际用过
MG-1 作为一架飞机非常棒，但 MG-1 但产品经理一看就是没有实际去给农民喷农药的
MG 名字：当时大疆农业的负责人叫吴旭民，人称民哥。MG 就是 （MinGe）后来去了极飞
2020 年 11 月：极飞融了 12 亿
明显是和大疆刚了几年，要扛不住了，农业领域利润很低的。大疆农业每年也是在亏钱
喷头问题
MG-1 使用压力喷头，极飞的飞机使用离心式喷头，压力式喷头的理想时好的，时间表现很糟糕，因为农名不光喷药，还喷化肥。。。导致药液浓度过高（都是悬浊液）。压力喷头会造成堵喷头的问题。离心式喷头就不会有这种问题
当然，压力喷头在精度上会比离心式喷头高出好多
这个地方一直都很有争议，到底应该用哪种喷头。考虑飞行时乱流，当然是压力喷头好
高杆作物炸机问题
MG-1 使用超声波定高，在高杆作物（比如：玉米）上方没有办法感知实际高度。
如果在田地里面有条走人的小路，会造成高度突变，飞机会下降，直接撞到农作物上
这个问题在 MG-1 发布的第二年，新的 MG-1s 加装了毫米波雷达来定高，彻底解决了这个问题
无人机火的时候，小米都开始做无人机了
几年过去了，DJI 已经没有对手了
这类互联网公司再对机器人公司时，根本造不成任何威胁
对机器人公司造成威胁的只有造芯片的。比如：大疆怕华为
网联无人机的可能性
无人机上面挂个 4G 模块不是可以不受距离的限制吗？
目前有这样干的，比如 DJI 刚出的 M300 就支持。
但是这个受基站的影响，飞的太高就没有信号的。在无人区域飞也没有基站，有人区域（你敢飞吗？）
无人机编队表演
关于这个集群是如何控制的。这个是几年在地上捡的无人机表演集群的无人机
今天拆了个无人机，我来揭露一下，我们同行有多水 （亮点自寻 pic.twitter.com/QjdkCHrdvH
— 新一 (@_a_wing) December 26, 2018
这个是好多台无人机连一个 WIFI 。载入任务，等待起飞信号，起飞之后 WIFI 就没有用了，飞完航线之后降落（中途没法控制）
目前的无人机表演集群基本上都是这样思路来实现的。（这几年可能有进步，具体怎么实现的，是机密，最近我也没研究过这东西）
重庆无人机表演撞楼事件，这个是前几天刚发生的事，这样就很容易理解这个
大疆与无人机新时代
多旋翼这种东西很早就有，也不是大疆的独创（电子方面的竞赛经常有自己做的拿来玩）
大疆只是把航拍无人机发扬光大
其实也就是把相机装到多旋翼无人机上
这就产生了一个新的市场，航拍。（替代了那些使用载人直升机去拍摄的设备，还有极其昂贵的拍电影的那种摇臂）
为什么是无人的多旋翼而不是无人的直升机。多旋翼的成品很低，直升机那一套变螺距的机型结构又贵又复杂
多旋翼的复杂地方都可以放在软件和电子设备上。
从此无人机就进入了一个新的时代，一个有着软件，机械，电子的空中机器人时代
DJI 这家公司最可怕的地方就在于，他每一代新产品都远超上一代产品，自己在革自己的命
这篇文章基本上已经变成了一部 DJI 产品史，多旋翼的历史其实就是大疆的历史
崛起了之后的大疆
大疆内控部门将被安排去监狱参观学习（反腐败斗争）
整个参观过程是：先参观罪犯的食堂和监舍，然后去听关于职务犯罪的汇报，观看现身说法录像。
让全部采购都去参观监狱，在监狱聆听职务犯罪的报告。这无异于暗示：“如果你们乱搞，就是这种下场。”
关于汪滔
汪滔的公室门上写着—— “只带脑子” (Those with brains only) 和 “不带情绪” (Do not bring in emotions)
这个是一个狂热的完美主义者，类似乔布斯的人
据已经离开大疆的人说：这个人疑心很重，不信任任何人（应该是除了他导师的人吧）
不愿意抛头露面，不想让创始人的光辉掩盖产品的光芒
汪滔要求写时报：每个小时都在干什么
2018 年初，汪滔忽然对做家具发生了兴趣。他买来了成套的木具，有一个月的时间，天天在自己办公室里刨木头。一点点地，他做出了各种用木头互相嵌套的小结构产品，还做了一些桌子之类的家具。
之后，他又找了四五个人，让他们找个工厂问问，这些东西能不能做成带设计感的木制产品。
到现在已经一年多了，汪滔的木匠事业仍在持续，虽然他并没有扩大规模的意向，还是那几个人偶尔跟着他倒腾一下。
在一些大疆工程师眼中，这四五个人的家具组是在陪老板“发疯”，但也有大疆内部人士说，“汪滔就是一个好奇心很重的人，他只是想尝试新玩法。”